鮮乳與人類之間深遠密緊密的關係，可以從公元前開始談起。在古埃及遺留的壁畫裡，發現有孩童與小牛一起喝奶的圖案。另外，美索不達米亞的壁畫中，甚至更進一步描繪了製作加工乳的圖畫。相關記載指出，公元前7500年，亞美人即開始畜牧活動，擠取飼養家畜的乳汁，甚至將乳汁加工成發酵乳，作為飲食與醫藥的聖品。

　　另外，從宗教方面也可以略窺牛奶的記錄;佛教始祖釋迦牟尼斷食修行，身體虛弱之時，因一碗乳汁而時機成熟完成開悟;伊斯蘭教教主穆罕默德將發酵乳所製的發酵酵母分送信徒以達傳教目的;摩西則在「舊約聖經」說:「牛奶和母羊是上帝給人類的禮物」。

　　1850年法國科學家路易絲巴斯德(Louis Pasteur)發現將乳品加熱至華氏160度(攝氏72度)，保持約15秒的時間，再將溫度迅速降至華氏50度(攝氏10度)，稱為巴斯德殺菌法(Pasteurization)或加熱殺菌法，台灣因氣候溫暖，使用高溫殺菌法較佳;現今乳品大廠多採用更安全的UHT(超高溫瞬間殺菌法)殺菌方式。